| تحلیل دینامیک خودرو شش چرخ با سیستم تعلیق مفصلی در مود رباتیک |
| کد مقاله : 1011-ISAV |
| نویسندگان |
|
سمیه محمدی1، مریم قصاب زاده سریزدی *2 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران 2مرکز فناوری خودرو-پژوهشکده فناوری های مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی امیرکبیر-تهران-ایران |
| چکیده مقاله |
| در این خودروهای فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی قابلیت مانورپذیری بالایی از جمله عبور از پله، مانع، گودال و تونل در مود رباتیکی و عبور از شیب طولی و عرضی و دور درجا در مود خودرویی دارند. در این خودرو خاص، چرخ‌ها توسط بازو مفصلی به بدنه متصل می‌شوند و بازو می‌تواند نسبت به بدنه دوران کند. با توجه به اینکه مانور عبور از پله مانور بحرانی است، پژوهش حاضر با بررسی و تشریح مراحل انجام این مانور، نیروها و گشتاورها را محاسبه می‌نماید. نیروها و گشتاورها در تحلیل استحکامی بازو و اجزای مرتبط به آن، انتخاب سیستم محرک بازو و بررسی پایداری خودرو مورد نیاز هستند. در مطالعه موردی با بررسی نتایج، بهترین شیوه اجرای این مانور در هر مرحله تعیین می‌گردد، به نحوی که هم جدایش چرخ‌های روی زمین از جاده اتفاق نیفتد و هم گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو کمینه باشد. در مراحل مختلف اجرای مانور اعمال نیروی ترکشن به چرخ‌ها و در بعضی موارد قفل کردن چرخ‌ها می‌تواند گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو را به شدت کاهش دهد. در ادامه، با تحلیل حساسیت نتایج به ضریب اصطکاک جاده و موقعیت مرکز جرم، بیشینه گشتاور محرک بازو برابر 5/8 کیلونیوتن-متر گزارش می‌گردد. جابجایی مرکز جرم خودرو به دلیل خطای جانمایی یا بار روی آن، احتمال جدایش چرخ‌ها از روی جاده و گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو را افزایش می‌دهد. همچنین کاهش ضریب اصطکاک جاده تا حدود 5/0 می‌تواند به اجرای راحت‌تر مانور کمک نماید. |
| کلیدواژه ها |
| دینامیک خودرو؛ خودرو رباتیک؛ تمام چرخ محرک؛ فرمان لغزشی؛ سیستم تعلیق مفصلی |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |